Dès l’Antiquité gréco-romaine, on voit apparaitre chez Erasthothène, Strabon ou Pline la description d’un vaste continent limité au nord par la Méditerranée et à l’est par la mer Rouge, mais dont la forme, l’étendue et les limites sont encore inconnues. Un consensus se fait toutefois sur l’hypothèse d’une jonction des mers occidentales et orientales à son extrémité sud. L’appellation « Africa » est longtemps réservée à la partie nord de l’Afrique, les territoires sub-sahariens étant regroupés sous le terme « Aethiopia ».

Au IIe siècle de notre ère, Ptolémée fixe un modèle qui va dominer la géographie occidentale et arabe pendant tout le Moyen-Age : l’Afrique est censée se continuer vers l’est plus que vers le sud, et constituer la rive méridionale d’un océan Indien fermé. A l’intérieur des terres, peu d’éléments sont représentés, à l’exception notable du Nil, que Ptolémée fait naitre de deux lacs alimentés par les neiges d’un relief hypothétique au sud de l’équateur, les Monts de la Lune. Ceux-ci se retrouvent encore sur les cartes jusqu’au XVIIIe siècle.

Les cartographes arabes médiévaux s’inscrivent dans cette tradition antique, et complètent la connaissance de la façade orientale du continent : au milieu du XIIe siècle, les cartes réalisées par al-Idrisi descendent depuis la mer Rouge jusqu’à l’embouchure du fleuve Limpopo (actuel Mozambique).

L’extension de la navigation européenne le long des côtes ouest de l’Afrique à partir du XIVe siècle va se traduire par un renouveau de la cartographie de ces régions, d’abord chez les Majorquins, les Catalans puis les Portugais. Ces cartes marines sur parchemin, ou portulans, sont de plus en plus précises (quant aux côtes), mais restent encore influencées par Ptolémée et par de nombreux mythes quant à l’intérieur du continent, où peuples, personnages et animaux sont dépeints entre légendes et réalité.

Les Portugais s’installent sur la côte de Guinée au XVe siècle, puis, à la suite de Bartolomeu Dias, franchissent le cap de Bonne-Espérance et remontent sur les côtes est après 1498. La première carte imprimée consacrée à l’intégralité du continent est publiée en 1508. La production portugaise du XVIe siècle va servir de base aux représentations de l’Afrique pour les autres pays européens jusqu’à la fin du XVIIe siècle. En parallèle, les cartographes vénitiens enrichissent leurs publications d’informations sur l’Afrique intérieure : noms de peuples, toponymes, etc. Un bon exemple en est la grande carte publiée par Giacomo Gastaldi en 1564, qui rompt avec la tradition ptolémaïque d’une Afrique « vide ». Ce travail a beaucoup influencé celui d’Abraham Ortélius, qui sera à son tour abondamment repris au siècle suivant. Aux alentours de 1600, les géographes sont arrivés à un accord global sur le tracé des côtes africaines, mais les territoires internes restent encore incertains.

Peu de nouvelles explorations sont menées par les Européens en Afrique au XVIIe siècle, et la production cartographique, dominée par les Hollandais, s’affine mais évolue peu. Une publication  marquante est celle de  la « Nova Africae descriptio »  par Willem Blaeu en 1630, fréquemment re-editée et copiée. La famille Blaeu a aussi réalisé des cartes régionales, notamment de l’Afrique centrale et australe. Le reste de l’Europe s’inspire des cartes hollandaises, un des rares cartographes originaux est le Français Nicolas Sanson.

Au XVIIIe siècle, l’esprit scientifique des Lumières pousse les géographes à retirer de leurs cartes les données hypothétiques ou légendaires, ce qui fait réapparaitre de vastes zones blanches au cœur de l’Afrique. La carte du continent publiée par Guillaume Delisle en 1700 fait date par la précision de ses dimensions, mais les textes interprétatifs placés au cœur de la carte ou les illustrations sont encore fréquemment utilisés au début du siècle. Ce n'est plus le cas en 1749 lorsque Jean-Baptiste Bourguignon d’Anville publie sa version du continent au tracé épuré, œuvre qui fera longtemps référence. Les voyageurs européens se font plus nombreux en Afrique, et les premières expéditions menées vers l’intérieur sont traduites par des cartes des nouveaux territoires reconnus : ainsi, la remontée du Sénégal par les Français en 1718 permet à d’Anville d’en publier le cours quelques décennies plus tard.

Les visées impérialistes des puissances européennes à partir de la fin du XVIIIe siècle vont multiplier les explorations vers les terres intérieures de l’Afrique au siècle suivant. Ainsi, l’expédition d’Egypte va voir les Français cartographier l’Egypte et le Levant, aboutissant au grand atlas publié par Pierre Jacotin en 1818. La question des sources du Nil, intriguant les géographes depuis l’Antiquité va pousser de nombreux voyageurs au cœur de l’Afrique : Johannes Rebmann et Johan Krapf, Richard Burton, John Speke, James Grant, David Livingstone…  Souvent soutenus par les sociétés savantes européennes, ces explorateurs seront à l'origine de nombreuses cartes, accélérant la connaissance de l’Afrique intérieure. La grande expédition d’Henry Stanley en 1874-1877 résout la plupart des questions cartographiques sur le Haut-Nil et le Congo. Plus au nord, on peut mentionner les découvertes d’Heinrich Barth vers le Sahara et le lac Tchad en 1850-1855. 

A partir de la conférence de Berlin (1884-1885), l’impérialisme européen cède la place au colonialisme : les terres africaines ne doivent pas seulement être explorées, mais occupées. La géographie de la fin du XIXe et du début du XXe siècle s’en ressent : l’intérêt se porte vers les questions de frontières, d’administration et d’exploitation des territoires. Les travaux cartographiques ne sont plus tant le domaine des sociétés savantes que celui des états. C'est ainsi avec le soutien du Dépôt de la guerre, bureau de cartographie de l'armée française, que Richard de Régnauld de Lannoy de Bissy publie la première carte générale détaillée du continent africain en 1888. Entre les deux guerres mondiales, les puissances européennes font montre à l’égard de leurs colonies d’une plus grande volonté de développement et de planification. Les grands projets, comme celui du Transsaharien, s’accompagnent de cartes d’études et de prospective.

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