L’imprimerie à caractères mobiles est apparue en Europe, au milieu du XVe siècle, à Mayence, dans la vallée du Rhin. Ce procédé mécanique de reproduction des textes mis au point par Gutenberg repose, formellement, sur l’individualisation des lettres de l’alphabet latin, et techniquement, sur des savoir-faire relevant de l’artisanat du métal. Un caractère typographique est un bâtonnet composé dans un alliage à base de plomb et portant à son extrémité le tracé en relief d’une lettre, de deux lettres accolées ou d’un signe de ponctuation. Le stock du typographe, nommé la casse, comporte autant d’unités de chaque lettre que le nécessite l’impression d’une feuille de texte. Le travail du typographe consiste à "composer", c'est-à-dire à juxtaposer les caractères, puis à en encrer l’extrémité saillante afin d’en reporter le tracé, par pression, sur une feuille de papier. La composition typographique ne survit pas au tirage de la feuille ; désunis après impression, les caractères regagnent la casse, disponibles pour un nouvel assemblage.

La possibilité de composer du texte à l’infini, à partir d’un même jeu de caractères, et l’accroissement exponentiel du nombre d’exemplaires simultanément produits, ont assuré la réussite spectaculaire de l’imprimerie à caractères mobiles à la fin du Moyen Âge. Du foyer rhénan où elle a été inventée, l’imprimerie a gagné en quelques décennies le reste de l’Europe occidentale, supplantant la pratique de la copie manuscrite (sans la faire entièrement disparaître) dans un très grand nombre de ses usages antérieurs.

Par une convention adoptée dès le XVIIe siècle, on qualifie d’incunables tous les livres imprimés au XVe siècle jusqu'à la fin de l'année 1500 (du latin incunabula, berceau et par extension origine de l'imprimerie).