Le Chevalier de la Charrette est rédigé de 1177 à 1181, en même temps que le Chevalier au lion. Ce roman inachevé de Chrétien de Troyes est régi par une composition binaire qui oppose la cour d’Arthur et le royaume de Gorre, Lancelot et Gauvain, raffinement courtois et humiliation, lyrisme et burlesque. Le coeur de l'oeuvre est occupé par l'amour adultère du héros, Lancelot, pour la femme du roi Arthur. Cet amour est durement gagné par une série d'épreuves et de soumissions.
  
Après un duel contre le sénéchal Keu, Méléagant, qui retenait déjà un grand nombre des sujets du roi Arthur, enlève la reine Guenièvre. Gauvain, en se lançant à sa poursuite, rencontre un chevalier, victorieux d'un groupe d'adversaires qui s'élance lui aussi au secours de la reine. Au château du ravisseur, Gauvain et Lancelot (puisqu'il s'agit de lui) triomphent des épreuves. Mais Guenièvre leur échappe, emmenée par Méléagant dans le pays de Gorre. Pour la retrouver, les deux chevaliers choisissent des ponts différents. Non sans hésiter, Lancelot accepte de s’humilier en montant dans la charrette d'infamie d’un nain. Il devient ainsi le Chevalier de la Charrette.
 

Lancelot subit encore plusieurs épreuves : des demoisselles tentatrices, des passages périlleux. Il soulève la pierre de son propre tombeau. Le héros parvient finalement au pays de Gorre, où Méléagant le provoque en duel. Le combat qui tournait à l’avantage de Lancelot est interrompu. Il est convenu que les deux adversaires s’affronteront, à nouveau, dans un an, à la cour d’Arthur. Guenièvre accueille froidement le chevalier, lui reprochant sa brève hésitation. Mais leur amour mutuel leur est révélé quand chacun apprend, d’une fausse rumeur, la mort de l’autre. Lancelot se soumet désormais aux volontés de la reine. Avec Gauvain, ils rejoignent la cour d’Arthur. Lancelot, saisi en cours de route, est emprisonné par Méléagant dans une tour murée. Il est délivré à temps pour affronter, au jour convenu, son adversaire, dont il tranche la tête.
  
Dans le prologue du Chevalier de la Charette, le poète déclare qu'il tient la matière et le sens de son roman de Marie de Champagne et que lui-même n'y a mis que son attention et sa peine.